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Google AdSense管理画面にログインし、「広告設定」を開く。
・広告タイプは「広告ユニット」
・広告レイアウトは好きなサイズ（サイドバーに設置するなら「160×600」が最適）
・カラーパレットは好きな配色を選ぶ。Ctrlキーを押しながら４組まで選択可能
そこまで設定をしたら、「お客様のAdSenseコード」をコピーする。
（代替広告やチャネルなどは、慣れてきたらいろいろ調べて使ってみるといいと思います）
次に、ココログの管理画面で「マイリスト」画面を開く。
ここはサイドバーに、お気に入りサイトのリンクを張ったりする機能だ。「マイリストの新規作成」で、
・リストのタイプ「リンク」
・リストの名前は好きなテキスト（Google AdSense／広告・・・など）
そして「リストの新規作成」ボタンをクリック。
次にこの画面が開くので「このリストをブログまたはプロフィールページで表示する」をクリック。
表示させたいブログのチェックボックスにチェックをする。
（通常はブログは１つしかないので、これとは少し異なる画面になるかも）
この画面が開くので、「メモ」欄に先ほどGoogle AdSenseでコピーしたソースコードを貼り付け、「保存して反映」ボタンをクリック。
「変更内容を保存し、サイトに反映しました」という表示がでる。
次にもうひとつだけやることがある。そのまま「設定」画面を開く。
「メモの表示」を「テキスト表示」にして、「変更を保存」ボタンをクリック。
これでブログを確認すると、サイドバーにGoogle AdSenseが表示されているはず。ぱちぱちぱち！
配置場所を変えたいなあ・・・と思ったら、ココログ管理画面の「デザイン」画面を開き、「並べ方」を選択する。
マイリスト名の「Google AdSense」と書かれたものを、移動した居場所にマウスでドラッグして、「変更を保存」をクリック
その他のアフィリエイトも、これと同じような方法でできます。
Amazonアソシエイトはもう少し簡単な方法があって、それは自分もやっていないのですが、ヘルプページに方法が掲載されています。
追記：記事本文の下に挿入したいという場合には、テンプレートをいじる必要があり、ちょいとだけ難しいです。その方法については、こちらをご覧ください。